Формула расчета результирующих кодов

korvin
Администратор
Сообщения: 188
Зарегистрирован: 18 ноя 2017, 15:36

Формула расчета результирующих кодов

Сообщение korvin » 28 янв 2019, 16:27

пока смог придумать вот такие формулы:
Xrps=Xcue+(Xpc-Xpi)*Kx-Dx
Yrps=Ycue-(Ypc-Ypi)*Ky-Dy

где
- Xrps, Yrps - результирующие координаты, выгружаемые в csv программой
- Xcue, Ycue - координаты-коды, берущиеся парсингом из имени текущего файла
- Xpc, Ypc - координаты искомой точки, найденные на фото (вручную или автоматически) для текущего файла
- Xpi, Ypi - координаты на фото искомой точки, заданные оператором для идеального фото
- Kx, Ky - коэффициенты по X и Y, рассчитанные по методичке
- Dx, Dy - корректировочные поправки в пикселях по X и Y, рассчитанные по методичке

korvin
Администратор
Сообщения: 188
Зарегистрирован: 18 ноя 2017, 15:36

Re: Формула расчета результирующих кодов

Сообщение korvin » 29 янв 2019, 06:06

Скорее так:
Xrps=Xcue+S*(Xpc-(Xpi-Dx))*Kx
Yrps=Ycue-S*(Ypc-(Ypi-Dy))*Ky

Где S =
  • -1 - если X пикселов со смещением больше X пикселов идеала
  • +1 - если X пикселов со смещением меньше X пикселов идеала
Причем со знаками - и + надо разобраться. Там это зависит еще и от того с какой стороны камера стоит и в какую сторону смотрит, а еще в какую сторону робот едет

Ну и зависит от того как считать Dx и Dy - их надо строго как в форме рассчитывать и учитывать

Лучше всего сделать и посмотреть на идеальной ячейке что выйдет и на идеальной со смещением. Должны получиться координаты из рпс.

Причем надо проверять и на стороне U и на стороне N

Возможно придется еще задавать направление движения (типа умножить на -1). Хотя это можно выяснить исходя из координат (которые в названии) смещенной и идеальной ячейки.


Вернуться в «Распознавание уголков»