- целевая ячейка пуста;
- в целевой ячейке есть контейнер, но извлечь его принципиально невозможно (повело направляющие, заклинило и т.п.)
В этом случае:
- целевая ячейка помечается как пустая, а контейнер, числящийся в ней, становится числящимся за пределами АСК;
- текущая команда переводится в состояние "Ошибка" - state=2
- с робота снимается выполняемая команда, и он переводится в состояние Ready для выполнения следующих команд.
2. В целевой ячейке есть контейнер, но извлечь его принципиально невозможно
В этом случае:
- целевая ячейка помечается как ошибочная;
- текущая команда переводится в состояние "Ошибка" - state=2;
- с робота снимается выполняемая команда, и он переводится в состояние Ready для выполнения следующих команд.
Оператор при возникновении такой проблемы сможет выбрать вариант решения проблемы - один из трех:
- Повторить команду;
- Целевая ячейка пуста;
- Контейнер в целевой ячейке заклинило
Можно будет соответствующей API-функции указать вариант решения проблемы (один из трех)с передачей соответствующих параметров. Если указаны неверные параметры, то сформируется Raise с соотв. кодом ошибки.